谐波减速器的工作原理
谐波减速器是一种利用柔性齿轮可控弹性变形实现动力传递的高精密减速装置，其工作原理可概括为“变形啮合—错齿输出” 。核心过程分三步：1. 产生变形波
椭圆状的波发生器（通常装滚动轴承）被电机带动旋转，其长轴把薄壁的柔轮撑成椭圆，使柔轮外齿在椭圆长轴两端与刚性内齿圈（刚轮）啮合，短轴处则完全脱开。
2. 形成“错齿”运动
波发生器旋转时，柔轮的椭圆变形位置随之转动，啮合区沿圆周连续移动：啮入→啮合→啮出→脱开，周而复始。由于柔轮齿数 Z₁比刚轮齿数 Z₂ 少 2（双波），每转一圈柔轮相对于刚轮少啮合 2 个齿，即被“拖后”2 个齿距角。
3. 实现大减速比输出
若刚轮固定，波发生器主动，柔轮从动，则传动比
i = –Z₁ / (Z₂ – Z₁) = –Z₁ / 2
负号表示柔轮转向与波发生器相反。单级即可得到 30–320 甚至更高的减速比；波发生器转很多圈，柔轮才慢速转一圈，从而把高速低扭输入转化为低速高扭输出，且几乎无背隙。
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