机械臂的组成
机械臂主要由以下几个关键部分组成：1. 动力系统
电机：采用自研的无刷电机，这些电机结合磁场定向控制算法，实现精准的力矩与位置控制。
驱动器：配备自研的伺服驱动系统，用于控制电机的运动。
2. 传动系统
减速器：使用谐波减速器，具有高减速比和高精度。
轴承：采用工业级交叉滚子轴承，确保机械臂的稳定性和耐用性。
3. 感知系统
力传感器：配备高精度的六维力传感器，用于力控和碰撞检测。
编码器：高分辨率编码器，用于精确测量关节角度和速度。
4. 控制系统
控制接口：支持位置控制和力控模式，提供开放的编程接口和扩展接口。
芯片与算力：使用高性能芯片以支持复杂的运动控制和算法。
5. 机械结构
材料：机械臂主体采用轻量化设计，使用高强度铝合金和碳纤维复合材料。
关节设计：具有多个自由度，每个关节具备高精度的运动范围和速度。
6. 末端执行器
机械臂末端可快速换装不同执行器，如夹爪、吸盘等，以适应多种应用场景。
灵巧机械臂凭借高性能的动力系统、精密的传动和感知系统，以及灵活的控制系统，广泛应用于移动机器人平台、物流、消费等领域。
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